intera_core_msgs/SolvePositionIK Service

# Endpoint Pose(s) to request Inverse-Kinematics joint solutions for.
geometry_msgs/PoseStamped[] pose_stamp

# (optional) Joint Angle Seed(s) for IK solver.
# * specify a JointState seed for each pose_stamp, using name[] and position[]
# * empty arrays or a non-default seed_mode will cause user seed to not be used
sensor_msgs/JointState[] seed_angles

# Seed Type Mode
# * default (SEED_AUTO) mode: iterate through seed types until first valid
#                             solution is found
# * setting any other mode:   try only that seed type
int8 SEED_AUTO    = 0
int8 SEED_USER    = 1
int8 SEED_CURRENT = 2
int8 SEED_NS_MAP  = 3

int8 seed_mode

# For each IK request, tells whether it should use the nullspace goal
bool[] use_nullspace_goal

# The nullspace goal can either be the full set or subset of joint angles
sensor_msgs/JointState[] nullspace_goal

# The gain used to bias toward the nullspace goal. Must be [0.0, 1.0]
# If empty, the default gain of 0.4 will be used
float64[] nullspace_gain

# Tip name for each pose IK
string[] tip_names

---

# joints[i]      == joint angle solution for each pose_state[i]
sensor_msgs/JointState[] joints

# result_type[i] == seed type used to find valid solution, joints[i];
# otherwise,     == IK_FAILED (no valid IK solution found)
# or             == IK_IN_COLLISION (if IK solution is in self collision)
int8 IK_FAILED = -1
int8 IK_IN_COLLISION = -2
int8[] result_type